説明
マップ上にストリートビューを利用できるようにするペグマン（人型）を表示する場合はgoogle.maps.Map()の2番目のパラメータオプションでstreetViewControlにtrueを設定しておきます。これはなくても構いません。
ストリートビューを表示するにはgoogle.maps.StreetViewPanorama()を使います。最初のパラメータにストリートビューを表示するためのdivタグを指定します。2番目のパラメータには各種オプションを指定することができます。最低限、positionオプションにより表示する緯度、経度を指定しなければいけません。
あとはマップオブジェクトのsetStreetView()メソッドを実行します。パラメータにはgoogle.maps.StreetViewPanorama()により生成されたオブジェクト（インスタンス）を指定します。
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サンプルコード [実行]
<!DOCTYPE html><html lang="ja">
<head>
<meta charset="utf-8">
<title>Google Maps API ver 3 Sample/グーグルマップAPIサンプル/Google Maps API样品</title>
<link rel="stylesheet" href="css/main.css" type="text/css" media="all">
<script src="http://maps.google.com/maps/api/js?sensor=false" type="text/javascript"></script>
</head>
<body>
<div id="gmap"></div>
<div id="stv"></div>
<script type="text/javascript">
var map = new google.maps.Map(
document.getElementById("gmap"),{
zoom : 16,
center : new google.maps.LatLng(35.68923249992094, 139.6987634897232),
mapTypeId : google.maps.MapTypeId.ROADMAP,
streetViewControl : true
}
);
// ストリートビュー表示
var svp = new google.maps.StreetViewPanorama(
document.getElementById("stv"), {
position : new google.maps.LatLng(35.68923249992094, 139.6987634897232)
});
map.setStreetView(svp);
</script>
</body>
</html>